任务详情
项目名称：CAN接口伺服有刷直流电机项目软件开发
开发需求：can通讯实现有刷直流电机任意角度的控制
硬件平台：基于STM32F103T8U6+EEPROM+CAN+DRV8876+INA219，详见硬件及规格书
通讯接口：CAN，速率1Mbps，详见can协议
性能指标：能够带动最大2.8A的负载，最小控制精度1°，90°角度变化到达时间（空载≤160mS；重载≤200mS），位置保持能够对抗最大电流2.8A；
项目特性：实际使用中某些批次会用到不同的有刷直流电机、编码器（单相或双相、线数）、减速机（减速比），要求软件能够自动适配，或者提供调参接口（can上位机或者串口上位机）
开发语言：单片机C语言，上位机Python、C++，注释完整
交付内容：项目源码，技术文档（系统框架、流程图、数据结构、接口函数功能、维护资料）、使用说明书（调参指南、故障排查）
开发周期：1-3天开发完成，4-5天软件实测
技术支持：提供一个月的免费技术支持
目前其中一款有刷直流电机参数：
1，17V供电，最大转速约90转/分钟；
2，减速机：100：1；
3，霍尔磁编码器：AB正交，11线，AB同时检测上下沿计数一圈，电机出轴端=44个上下沿；减速机出轴端=4400个上下沿
