任务详情
工作内容
1、基于现有扑翼飞行器硬件主板，开发完整扑翼飞控上层控制算法；
2、读取陀螺仪、磁编码器传感器数据，调试PID/MPC姿态控制算法，实现悬停、转向、稳定仿生扇动；
3、开发20种以上仿生飞行动作库：慢速滑翔、急转、定点悬停、多机编队同步飞行；
4、对接底层硬件驱动（底层PCB、外设驱动另有工程师完成，提供标准调用接口）；
5、配套联动机身LED灯光控制逻辑，区分舞台A模式/玩具B模式两套运行逻辑；
6、支持无线星闪WS63指令接收，实现单机遥控、批量编队控制、一对多绑定；
7、配合整机实物调试，优化翅膀扇动平顺度、飞行稳定性，解决抖动、偏航、载重失衡问题；
8、输出完整Keil工程源码、功能调试说明文档，配合整机联调验收。
技术要求
1、精通STM32单片机C语言嵌入式开发，熟练使用Keil、STM32CubeMX；
2、有航模/扑翼/多旋翼飞控算法开发实操经验，能独立调试姿态PID闭环控制；
3、熟练读取陀螺仪、地磁等IMU传感器数据，做姿态解算；
4、熟悉PWM电机驱动、串口UART通信，能对接无线模组收发指令；
5、了解灯光控制、脱机程序调度逻辑优先；
6、能独立实物上机调试，解决飞行抖动、平衡、扇动幅度匹配问题；
项目配套说明
1、硬件配套：我方已完成PCB硬件、全部底层外设驱动（串口、电机、传感器、灯光、SD卡底层接口全部现成提供，无需开发底层）；
2、产品形态：仿生蝴蝶扑翼飞行器，分为舞台商用版、玩具零售版双模式；
3、交付周期：60天完成全部飞控算法+动作库调试；
4、结算方式：平台担保分阶段付款，样板验收合格结清尾款；
5、预算：面议。
航模、多旋翼、扑翼PID姿态算法属于成熟通用技术
