任务详情
（一）巡检任务
变电站巡检机器人系统的设计和应用目标是部分或全部代替人工进行变电站巡检，其运行环境是变电站。变电站智能巡检机器人可实现例行巡视、全面巡视特殊巡视、熄灯巡视等任务。
①例行巡视：对设备外观进行的常规性巡视，例如可设定每日9时派出作业。
②全面巡视：在例行巡视的基础上，对SF6压力表计、避雷器动作次数及泄露电流、充油设备油位、主变高抗温度计等进行拍摄识别记录，如发现设备缺陷自动报警并响铃提示运维人员现场核查。
③熄灯巡视：在变电站对设备电晕、放电、发热问题进行巡视，例如可设定每日21时派出作业。
④特殊巡视：在恶劣天气时，对站内设备进行巡视。
（注：在雨雾和粉尘等恶劣天气环境下仍需保持高可靠性定位导航）
（二）具体功能
1. 复杂天气、复杂地形自主行走，目标定位
2. 自动充电（需自主寻找充电桩）
(三)巡检机器人传感配置
1. RGB-D视觉传感器、3D激光雷达
2. 轮速计、IMU等
（四）技术要求：
1. 激光雷达最大测距距离>80m，可实现楼梯等地形感知以及动态避障，巡检定位精度<3cm；
2. 具备自主充电功能，基于融合感知定位充电方案，确保无人值守场景下的高效回充；
3. 多传感器融合: 必须结合激光雷达（LiDAR）、RGBD深度相机和IMU，用于SLAM建图、定位和避障；
4. 避障能力: 实现360°全向避障，静态和动态障碍物（如突然出现的车辆、人员）识别与绕行。
5. 高精度定位: 在 GPS信号受屏蔽或干扰的区域内，依靠激光SLAM/视觉SLAM实现厘米级定位；
6. 路径规划: 能够基于预先构建的高精度点云地图，进行全局和局部路径规划；
7. 抗干扰设计: 所有光学传感器需具备应对强光、弱光、雨雾等恶劣天气的能力（如激光雷达需抗雨雾干扰算法）；
8. 提供定位导航源代码。
